물공's의 딥러닝

이중 루프 PID 제어 알고리즘 일반적인 표준 PID 제어 알고리즘을 사용하면 드론 호버링 하는데 매우 힘들다고 합니다. 따러서 드론을 제어할려면 표준보다는 이중 루프 PID 제어 알고리즘을 이용하여야합니다. *Roll : 수평 유지(몸체 좌,우) 위 Roll에 대한 이중 루프 PID 제어기를 알고리즘화 시킨것이 아래와 같습니다.

모터 회전 구현하기-Processing- 목표 Processing에서 GUI 형태로 매개변수(게인)값을 조정해서 아두이노로 시리얼 통신을 통해 값을 전달해 주는 코드 작성하기 소스코드 import controlP5.*; import processing.serial.*; ControlP5 cp5; Serial comPort; void setup(){ size(700, 360); noStroke(); cp5 = new ControlP5(this); cp5.addTextlabel("", "Drone PID Tunning") .setPosition(200, 10) .setColorValue(0xffffff00) .setFont(createFont("Lucida Sans", 30)) ; cp5.addSlider(..

모터 회전 구현하기 -Arduino IDE- 목표 프로세싱에서 받은 매개변수(게인) 및 throttle 값에 따라 모터 회전 속도를 구현하는 코딩 순서 1. 프로세싱에서 받은 값에 따라서 모터 속도를 구현2. 프로세싱에서 매개변수 및 throttle 값을 변경할 수 있는 코드 작성(다음 포스팅에서 함) 소스코드 #include const int MPU_addr = 0x68; int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ; void setup() { initMPU6050(); //MPU-6050 센서에 대한 초기 설정 함수 Serial.begin(115200); //Serial 통신 시작 calibAccelGyro(); //센서 보정 initDT(); //시간 간격에 대한 초기..

전달 받은 매개변수를 아두이노에 적용시키기 목표 프로세싱에서 시리얼 통신을 이용해서 시리얼 포트롤 통해 보낸 매개변수를 아두이노에 적용을 시켜서 GUI 그래프 차트상으로 매개변수 변경함에 따라서 차트 변화 확인하기 소스코드 /* * 목표 : 프로세싱에서 보낸 매개변수를 아두이노에서 받아서 드론으로 구동시키기 * 기술 : 프로세싱에서 시리얼 통신으로 시리얼 포트를 통해 보내준 9개의 매개변수 값들의 설정을 적용시키기 */ #include const int MPU_addr = 0x68; int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ; void setup() { initMPU6050(); //가속도 자이로 센서 값을 읽음 Serial.begin(115200); calibAccelG..

프로세싱에서 PID 매개변수 설정하기 목표 프로세싱에서 매개변수를 설정해주고 설정 한 값들을 시리얼 포트를 이용해서 아두이노로 값을 전달한다(여기서는 매개변수 설정만 해주고 아두이노로 전달하지는 않는다.) 소스코드 import processing.serial.*; //Library to Serial import controlP5.*; //Library to ControlP5 ControlP5 cp5; Chart rollChart, pitchChart, yawChart; Serial Comport; void setup() { size(700, 440); noStroke(); cp5 = new ControlP5(this); //creative Objecy GUI cp5.addTextlabel("","Dron..

Processing 으로 PDI 출력 구현 목표 이전 포스팅(아두이노에서 PID 출력값을 프로세싱으로 보내기)에서 받은 PID 출력 값을 확인할 수 있도록 하기 소스코드 import processing.serial.*; //Library to Serial import controlP5.*; //Library to ControlP5 ControlP5 cp5; Chart rollChart, pitchChart, yawChart; Serial Comport; void setup() { size(700, 200); noStroke(); cp5 = new ControlP5(this); //creative Objecy GUI cp5.addTextlabel("","Dron PID Output") .setPositio..

아두이노 IDE에서 프로세싱으로 PID 출력 보내기 목표Arduino IDE에서 PID 출력 값을 Processing IDE로 보내기 소스코드 /* * 목표 : 1. 프로세싱을 이용해서 GUI 형태의 그래프 형태로 PID 출력 값 살펴보기 * 2. 프로세싱에서 제공하느 슬라이더를 이용해서 PID 매개변수(게인)를 조절 */ #include const int MPU_addr = 0x68; int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ; void setup() { initMPU6050(); //가속도 자이로 센서 값을 읽음 Serial.begin(115200); calibAccelGyro(); //센서 보정 루틴 initDT();// 시간 간격에 대한 초기화 } void loop..

아두파일럿(아두이노 드론) 공부 순서 1. Arduino Micro Pro에 대한 설명 -> Ardupilot의 프로세서인 ATmega32u4(아두이노 마이크로 프로)2. ESP8266에 펌웨어 업로드 시키기 3. Transparent Bridge를 이용해서 Esp8266에 펌웨어 업로드 시키기4. 모터를 동작 시키기 위한 millis() 함수 알아보기5. Ardupilot에 사용되는 Motor 소개 및 간단한 테스트6. 프로세싱과 ESP8266을 이용해서 와이파이 통신으로 드론 모터 조절하기_17. 프로세싱과 ESP8266을 이용해서 와이파이 통신으로 드론 모터 조절하기_28. MPU-6050 센서란?9. 자이로 센서란? (추가설명)10. 가속도 센서 값 해석하기11. 자이로 센서 값 해석하기12. 프..