[드론] 상보필터 처리 루틴 구현하기(상보필터 근사공식 이용)
가속도,자이로 센서에 대한 상보필터 적용시키기 가속도 센서와 자이로 센서의 단점들을 보안하고자 상보필터를 이용해서 값을 추출하는 방법에 대해 한번 알아보도록 하겠습니다. 일단 상보필터를 구하는 근사공식에 대해 알아보겠습니다. 상보필터 근사공식 위 공식을 참고해서 상보필터 처리 루틴을 한번 구현해보도록 하겠습니다. 소스코드 //상보필터 적용시키기 #include const int MPU_addr = 0x68; int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ; void setup() { initMPU6050(); //가속도 자이로 센서 값을 읽음 Serial.begin(115200); calibAccelGyro(); //센서 보정 루틴 initDT();// 시간 간격에 대한 초기화..
[드론] 상보필터란 무엇일까?
상보필터 상보필터에 대한 개념을 이해할려면 가속도와 자이로 센서에 대해 이해를 먼저 해야지만 이해를 할 수 있더라고요 ㅎㅎMPU-6050 가속도 자이로 센서 여기로 들어가셔서 포스팅을 해둔것을 읽어보시면 도움이 되실거 같습니다. 간단하게 여기다가 다시 정리를 해둘게요 가속도 센서 : 어느 정도로 기울어졌는지 각도('중력 가속도'를 이용)를 측정*중력 가속도 : 연직 방향으로 작용하는 중력을 어느 각이 어느정도로 받고 있는지 이용하여 기울어진 정도 측정 자이로 센서 : 각 속도를 측정하는 센서, 특정 축을 기준으로 회전하는 속도를 나타냄-> 자이로 값을 적분하여서 '각도'를 얻음※자이로 센서는 매 순간 값은 정확하나 평균적인 값은 믿을 수 없다. -> 이러한 이유를 잘 보여주는 포스팅이 Geek Mom P..
[드론] 프로세싱을 이용해서 Roll, Pitch 테스트하기
MPU-6050 Roll, Pitch 테스트 안녕하세요 오랜만에 드론에 대해 포스팅을 적어보네요 ㅎㅎ 지금가지 다른 공부를 좀 하다가 드론 해커톤 참여를 신청할려고 생각을 해보니까 하기 위해서는 드론에 대한 전반적인 지식과 구동원리를 빨리 파악해야겠다는 생각때문에 다시 드론에 대해 공부를 시작하게 되었습니다!!! 혹시 다들 GeekMomProjects라는 홈페이지를 아시나요?? 여기서 어떤 아주머니께서 제공을 하신 프로세싱 프로그램과 아두이노 스케치 소스를 가지고 간단하게 테스트를 해보겠습니다. Geek Mom Projects 홈페이지 바로가기 홈페이지에 들어가시면 위와 같은 파일들을 다운받아주세요ㅎㅎ 그리고 프로세싱 프로그램과 아두이노 cc기반의 프로그램도 설치가 되어있어야 해요! 일단 아두이노 IDE..