[드론]시간 처리 루틴을 구현하기(회전각 구하기)
시간 간격 처리 루틴(회전각) 드론이 회전을 할 경우에는 자이로 센서가 역할을 하게 됩니다. 이때 자이로 센서를 이용해서 회전각을 구하게 되는데 이 과정에서 시간 간격에 대한 정보가 필요하다고 합니다. 그래서!! 시간 처리를 해주는 루틴을 구현을 해야 합니다. 이때 주의해야할 실제로 센서가 센서값을 읽는데 걸리는 시간은 2ms 전후가 됩니다. 또한 센서를 이용하여 드론을 날릴 경우 드론의 중심을 안정적으로 잡기 위해서는 3ms 전후가 되어야합니다.(값이 큰 경우[10ms]인 경우가 되면 드론의 모터 회전 반응이 늦어져서 중심을 잡기 힘듭니다.) 즉, 시간 간격을 2ms 전후로 설정을 해주어서 드론이 비행할때 중심을 안정적으로 잡게 해주어야 합니다. 그래서 시간 간격 처리 루틴을 작성해야하는 이유입니다. ..
[드론]상보필터를 적용한 센서 보정 루틴 구현하기
센서 보정 루틴 구현하기 목표 -Raw, Pitch, Yaw에 대한 각도를 구하기 위한 값들을 구하기 왜 센서 보정을 해야하는가? 기본적으로 센서들(여기서는 가속도 센서, 자이로 센서)은 지면가 수평인 상태여도 무시할 수 있는 정도의 미세하게 흔들리는 값들을 보내게 된다. 그렇게 된다면 기본적인 초기 값을 지정해 주기 어려운데 이러한 이유로 인해서 가속도 센서가 현재 상태에서 가지는 기본 값의 평균값을 얻어내야 합니다. 그래서! 센서 보정 루틴을 구현을 해주여야 합니다. 이번 소스코드를 이해하기 위해서는 이전 포스팅에서 설명을 드렸던 "기본 루틴 구현하기"에서 이해를 먼저 하셔야 합니다. 본격적으로 센서 보정하는 소스코드에 대해 설명을 드리도록 하겠습니다. 소스코드 //센서 보정 루틴 #include c..
[드론] 상보필터란 무엇일까?
상보필터 상보필터에 대한 개념을 이해할려면 가속도와 자이로 센서에 대해 이해를 먼저 해야지만 이해를 할 수 있더라고요 ㅎㅎMPU-6050 가속도 자이로 센서 여기로 들어가셔서 포스팅을 해둔것을 읽어보시면 도움이 되실거 같습니다. 간단하게 여기다가 다시 정리를 해둘게요 가속도 센서 : 어느 정도로 기울어졌는지 각도('중력 가속도'를 이용)를 측정*중력 가속도 : 연직 방향으로 작용하는 중력을 어느 각이 어느정도로 받고 있는지 이용하여 기울어진 정도 측정 자이로 센서 : 각 속도를 측정하는 센서, 특정 축을 기준으로 회전하는 속도를 나타냄-> 자이로 값을 적분하여서 '각도'를 얻음※자이로 센서는 매 순간 값은 정확하나 평균적인 값은 믿을 수 없다. -> 이러한 이유를 잘 보여주는 포스팅이 Geek Mom P..
[드론] 프로세싱을 이용해서 Roll, Pitch 테스트하기
MPU-6050 Roll, Pitch 테스트 안녕하세요 오랜만에 드론에 대해 포스팅을 적어보네요 ㅎㅎ 지금가지 다른 공부를 좀 하다가 드론 해커톤 참여를 신청할려고 생각을 해보니까 하기 위해서는 드론에 대한 전반적인 지식과 구동원리를 빨리 파악해야겠다는 생각때문에 다시 드론에 대해 공부를 시작하게 되었습니다!!! 혹시 다들 GeekMomProjects라는 홈페이지를 아시나요?? 여기서 어떤 아주머니께서 제공을 하신 프로세싱 프로그램과 아두이노 스케치 소스를 가지고 간단하게 테스트를 해보겠습니다. Geek Mom Projects 홈페이지 바로가기 홈페이지에 들어가시면 위와 같은 파일들을 다운받아주세요ㅎㅎ 그리고 프로세싱 프로그램과 아두이노 cc기반의 프로그램도 설치가 되어있어야 해요! 일단 아두이노 IDE..