물공's의 딥러닝

가속도 센서를 이용한 각도 구하기 [기본 개념]MPU-6050 가속도 자이로 센서 [처리루틴]기본 루틴 구현하기센서 보정 루틴 구현하기시간 처리 루틴 구현하기 이번에는 가속도 센서를 처리해서 Roll, Pitch, Yaw의 각도를 구해보는 시간을 가지도록 하겠습니다. 일반적으로 기본 루틴 구현하기에서 구한 AcX, AcY, AcZ도 동일한 가속도 센서 값 입니다. 그러나 여기 소스코드에 보시면 아시겠지만 별도로 계산을 해서 accel_x, accel_y, accel_z의 값들을 구하는걸 볼 수 있을 것입니다.그 이유는 MPU-6050의 가속도 센서를 이용한 드론을 지면 수평한 상태에 놓으면 미세한 떨림에 의해서 부유한 값을 얻게 됩니다. 그러한 현상들을 해결 하기 위해서 가속도 센서의 현재 위치하고 있는..