[드론]자이로 센서 값 해석하기

자이로 센서 값 해석하기

안녕하세요 바로 이전 포스팅에서  자이로 센서에 대한 개념정리를 추가적으로 해보았습니다.

이번 포스팅에서는 자이로 센서 값에 대한 해석하는 방법에 대해 알아보도록 하겠습니다^^

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자이로 값 해석하기에 들어가기 앞서 여기서 사용된 소스코드는

[드론]MPU-6050 가속도 자이로 센서 포스팅에 사용된 소스코드로 사용하도록 하겠습니다.

가속도 센서 값 해석하기 포스팅도 참고하시면 좋을거 같네요^^

소스코드에 보시면 int16_t 타입으로 변수를 선언을 해주었습니다. 이는 16비트 타입의 범위로 정의를 해준 것 이며 16비트 타입은 -32769 ~ 32767 사이의 값을 가질 수 있습니다.

여기서 GyX, GyY, GyZ가 가질 수 있는 정수 값의 범위는 -32769 ~ 32767입니다. 그러면 이 정수 값들은 무엇을 의미하는지 한번 표를 통해서 알아보도록 하겠습니다.

FS_SEL 레지스터 값	최대 표현 범위	'/s[각속도]당 자이로 센서 값
0		131/'/s
1		65.5/'/s
2		32.8/'/s
3		16.4/'/s

여기 위에서 FS_SEL는 MPU_6050 센서 내부 레지스터 입니다.  

현재 우리가 존재하고 있는 세계는 레지스터 값이 0입니다. 그래서 -32768 정수 값이 나오면 각속도는 -250'/s 32767 정수 값이 나오면 각속도는 250'/s가 되게 됩니다.

쉽게 예시를 들어보겠습니다. 이미 이전 포스팅에서도 언급을 한 내용이니 참고를 하면 좋을거 같습니다.

Z축을 기준으로 회전을 한다고 생각을 해봅시다. 지금 현재 이 상태는 오른손의 법칙을 이용하면 알 수 있듯이 음수 상태로 회전을 하고 있습니다. +Z축 방향으로 1초 동안 일정한 회전 속도(각속도)로 250도 회전을 하게 된다면 GyZ의 값은 1초마다 계속 250'/s에 해당하는 크기의 양수 값(32767)을 얻게 됩니다.

위 개념은 X축과 Y축도 마찬가지입니다.

그러면 이제 본 목적인 각속도당 자이로 센서의 값을 구해보아야 겠죠??

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자이로 센서 값 구하기

250'/s = 32767이므로 1'/s = 32767/250 = 131 

따라서 자이로 값은 131입니다.

위 내용을 참고해서 이전에 제가 포스팅한 Roll, Pitch, Yaw 각도를 구해보면 더 이해하기 쉬울 것 입니다.

이제 다음 포스팅은 자이로 센서 보정 루틴을 구현하는 시간을 가지도록 하겠습니다