[드론] 모터 회전 구현하기(아두이노 IDE편)
모터 회전 구현하기 -Arduino IDE- 목표 프로세싱에서 받은 매개변수(게인) 및 throttle 값에 따라 모터 회전 속도를 구현하는 코딩 순서 1. 프로세싱에서 받은 값에 따라서 모터 속도를 구현2. 프로세싱에서 매개변수 및 throttle 값을 변경할 수 있는 코드 작성(다음 포스팅에서 함) 소스코드 #include const int MPU_addr = 0x68; int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ; void setup() { initMPU6050(); //MPU-6050 센서에 대한 초기 설정 함수 Serial.begin(115200); //Serial 통신 시작 calibAccelGyro(); //센서 보정 initDT(); //시간 간격에 대한 초기..
[드론] PID 출력값에 따라 드론 모터속도 계산하기
PID 출력값에 따라 모터속도 계산하기 목적드론이 어느 방향으로 기우느냐에 따라서 모터 속도가 컨트롤 되면서 드론이 수평을 유지하도록 하는 것 입니다. 해햐할 부분기존 PID 출력값을 프로세싱을 보냈는데 이제는 프로세싱으로 보내는 대신 PID출력값을 계산해서 모터로 보내어 속도를 제어하는 부분을 추가해야 한다. 소스코드 #include const int MPU_addr = 0x68; int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ; void setup() { initMPU6050(); //MPU-6050 센서에 대한 초기 설정 함수 Serial.begin(115200); //Serial 통신 시작 calibAccelGyro(); //센서 보정 initDT(); //시간 간격에 ..
[드론] 표준 PID 제어 함수 구현하기
표준 PID 제어함수 구현 목표Roll, Pitch, Yaw 각도에 대한 PID 출력 값을 구하기 가장 먼저 해야할 일 자이로 센서를 이용해서 구한 각속도를 바탕으로 회전각을 구하는 부분을 삭제한 후 표준 PID 제어함수에서 수현을 해야한다. 소스코드 //표준 PID 제어 함수 구현(이중루프 PID 제어기 X) //목표 : roll, pitch, yaw의 각도에 대한 pid 출력값 구하기 #include const int MPU_addr = 0x68; int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ; void setup() { initMPU6050(); //가속도 자이로 센서 값을 읽음 Serial.begin(115200); calibAccelGyro(); //센서 보정 루틴 ..