물공's의 딥러닝

표준 PID 제어함수 구현 목표Roll, Pitch, Yaw 각도에 대한 PID 출력 값을 구하기 가장 먼저 해야할 일 자이로 센서를 이용해서 구한 각속도를 바탕으로 회전각을 구하는 부분을 삭제한 후 표준 PID 제어함수에서 수현을 해야한다. 소스코드 //표준 PID 제어 함수 구현(이중루프 PID 제어기 X) //목표 : roll, pitch, yaw의 각도에 대한 pid 출력값 구하기 #include const int MPU_addr = 0x68; int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ; void setup() { initMPU6050(); //가속도 자이로 센서 값을 읽음 Serial.begin(115200); calibAccelGyro(); //센서 보정 루틴 ..