[드론] 표준 PID 제어 함수 구현하기
표준 PID 제어함수 구현 목표Roll, Pitch, Yaw 각도에 대한 PID 출력 값을 구하기 가장 먼저 해야할 일 자이로 센서를 이용해서 구한 각속도를 바탕으로 회전각을 구하는 부분을 삭제한 후 표준 PID 제어함수에서 수현을 해야한다. 소스코드 //표준 PID 제어 함수 구현(이중루프 PID 제어기 X) //목표 : roll, pitch, yaw의 각도에 대한 pid 출력값 구하기 #include const int MPU_addr = 0x68; int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ; void setup() { initMPU6050(); //가속도 자이로 센서 값을 읽음 Serial.begin(115200); calibAccelGyro(); //센서 보정 루틴 ..
[드론] PID 제어 알고리즘 구현
PID 제어 알고리즘 구현 위에 보이는 알고리즘은 표준 PID 알고리즘 입니다. 드론에서 이 알고리즘을 적용을 시키게 되면 드론이 뜨기는 뜨지만 안정적으로 비행을 하기 힘들며 조종하기도 힘듬니다. 그래서 드론에서는 이중 PID 제어 알고리즘을 사용하게 되는데 일단!! 이중 PID 제어 알고리즘을 알아보기 전 표준 PID 알고리즘을 토대로 프로그램도 작성을 해보고 플로워차트도 구현을 시켜보는게 좋을거 같아서 표준 PID 제어기 알고리즘에 대한 구현을 설명을 해드리도록 하겠습니다. 표준 PID 제어기 알고리즘 스케치 작성 1.이론적인 표준 PID 제어기 알고리즘 Error = Setpoint - Input Error : 현재 오차setpoint : 목표로 설정하는 값Input : 현재 입력 값(제어하고자 하..