물공's의 딥러닝

PID 제어기 핵심 내용 : 피드백 제어(Feedback Control) Feedback Control 원리제어하고자 하는 대상(드론)에 의해 정해지는 입력 값(Input)을 측정)목표로 하는 목표 값/설정 값(setpoint)와 비교하여 오차(error)를 계산오차를 이용해서 제어에 필요한 제어 값(Output)을 계산계산 된 제어값은 다시 Feedback을 하러 제어하고자 하는 대상에 입력으로 사용됨 표준적인 PID 제어기는 3개의 항(P, I, D)을 더해서 제어 값(MV : mainipulated variable)을 계산하도록 구성됩니다. 그러면 여기서 3개의 항인 P, I, D가 무엇인지 한번 알아보도록 하겠습니다. P제어( 비례항 ) 간편요약 : 현재 제어값이 오차에 비례하여 제어량(Outpu..