물공's의 딥러닝

센서 보정 루틴 구현하기 목표 -Raw, Pitch, Yaw에 대한 각도를 구하기 위한 값들을 구하기 왜 센서 보정을 해야하는가? 기본적으로 센서들(여기서는 가속도 센서, 자이로 센서)은 지면가 수평인 상태여도 무시할 수 있는 정도의 미세하게 흔들리는 값들을 보내게 된다. 그렇게 된다면 기본적인 초기 값을 지정해 주기 어려운데 이러한 이유로 인해서 가속도 센서가 현재 상태에서 가지는 기본 값의 평균값을 얻어내야 합니다. 그래서! 센서 보정 루틴을 구현을 해주여야 합니다. 이번 소스코드를 이해하기 위해서는 이전 포스팅에서 설명을 드렸던 "기본 루틴 구현하기"에서 이해를 먼저 하셔야 합니다. 본격적으로 센서 보정하는 소스코드에 대해 설명을 드리도록 하겠습니다. 소스코드 //센서 보정 루틴 #include c..