[드론] 모터 회전 구현하기(프로세싱 스케치편)
모터 회전 구현하기-Processing- 목표 Processing에서 GUI 형태로 매개변수(게인)값을 조정해서 아두이노로 시리얼 통신을 통해 값을 전달해 주는 코드 작성하기 소스코드 import controlP5.*; import processing.serial.*; ControlP5 cp5; Serial comPort; void setup(){ size(700, 360); noStroke(); cp5 = new ControlP5(this); cp5.addTextlabel("", "Drone PID Tunning") .setPosition(200, 10) .setColorValue(0xffffff00) .setFont(createFont("Lucida Sans", 30)) ; cp5.addSlider(..
[드론] 모터 회전 구현하기(아두이노 IDE편)
모터 회전 구현하기 -Arduino IDE- 목표 프로세싱에서 받은 매개변수(게인) 및 throttle 값에 따라 모터 회전 속도를 구현하는 코딩 순서 1. 프로세싱에서 받은 값에 따라서 모터 속도를 구현2. 프로세싱에서 매개변수 및 throttle 값을 변경할 수 있는 코드 작성(다음 포스팅에서 함) 소스코드 #include const int MPU_addr = 0x68; int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ; void setup() { initMPU6050(); //MPU-6050 센서에 대한 초기 설정 함수 Serial.begin(115200); //Serial 통신 시작 calibAccelGyro(); //센서 보정 initDT(); //시간 간격에 대한 초기..
[드론] PID 출력값에 따라 드론 모터속도 계산하기
PID 출력값에 따라 모터속도 계산하기 목적드론이 어느 방향으로 기우느냐에 따라서 모터 속도가 컨트롤 되면서 드론이 수평을 유지하도록 하는 것 입니다. 해햐할 부분기존 PID 출력값을 프로세싱을 보냈는데 이제는 프로세싱으로 보내는 대신 PID출력값을 계산해서 모터로 보내어 속도를 제어하는 부분을 추가해야 한다. 소스코드 #include const int MPU_addr = 0x68; int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ; void setup() { initMPU6050(); //MPU-6050 센서에 대한 초기 설정 함수 Serial.begin(115200); //Serial 통신 시작 calibAccelGyro(); //센서 보정 initDT(); //시간 간격에 ..