[드론] MPU-6050 가속도 센서 값 해석하기
오랜만에 게시글을 올리게 되네요 ㅎㅎ드론에 대해 공부해서 정리하는겸 포스팅을 하고 있습니다. 그래서 오랜만에 오게 되었어요 이번 포스팅에서는 이전 시간에 알아본 MPU-6050 센서에 대해서 알아본것을 토대로 자이로 가속도 값을 해석하는것을 목표로 두겠습니다. [드론]MPU-6050 가속도 자이로 센서 제가 이전 포스팅에서 "왜 소스코드에서 int16_t 타입으로 변수를 선언 했었는지 언급을 했었습니다. 이렇게요 추가적으로 이어서 설명을 드리자면 16bit 변수를 통해서 표현할 수 있는 숫자의 범위는 -32768 ~ 32767 사이의 정수 값 입니다. 본격적으로 가속도 센서 값을 해석하는 방법에 대해서 알아보도록 하겠습니다. 가속도 센서 값 해석하기 선언한 변수를 보시게 되면 AcX, AcY, AcZ가 ..
[드론] MPU6050 가속도 자이로센서
MPU6050 드론에는 위와 같은 가속도 자이로 센서가 필요합니다. 제가 사용하는 드론에서는 GY-521 MPU6050 모듈이 장착되어 있습니다. 이 센서를 이용하는 목적을 한번 알아보도록 하겠습니다. 센서 이용 목적드론의 기울어진 정도회전한 정도 MPU6050에 포함되어 있는 센서 가속도 3축자이로 3축온도센서총 7가지 센서[*3축 : x축, y축, z축] 저는 위 센서 중 온도센서는 사용을 안합니다. 왜냐하면 가속도, 자이로 값은 온도에도 영향을 받기 때문에 온도센서도 포함이 되어있는 것 입니다. 그렇지만 상온에서는 가속도 자이로 센서가 온도에 크게 영향을 받지 않기 때문에 사용을 안할 것 입니다. 만약 영하권으로 내려가는 지역에서는 사용해야겠지요? MPU6050의 특징 하나의 칩 안에 MEMS 가속..