[드론] 표준 PID 제어 함수 구현하기
표준 PID 제어함수 구현 목표Roll, Pitch, Yaw 각도에 대한 PID 출력 값을 구하기 가장 먼저 해야할 일 자이로 센서를 이용해서 구한 각속도를 바탕으로 회전각을 구하는 부분을 삭제한 후 표준 PID 제어함수에서 수현을 해야한다. 소스코드 //표준 PID 제어 함수 구현(이중루프 PID 제어기 X) //목표 : roll, pitch, yaw의 각도에 대한 pid 출력값 구하기 #include const int MPU_addr = 0x68; int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ; void setup() { initMPU6050(); //가속도 자이로 센서 값을 읽음 Serial.begin(115200); calibAccelGyro(); //센서 보정 루틴 ..
[드론] 상보필터 처리 루틴 구현하기(상보필터 근사공식 이용)
가속도,자이로 센서에 대한 상보필터 적용시키기 가속도 센서와 자이로 센서의 단점들을 보안하고자 상보필터를 이용해서 값을 추출하는 방법에 대해 한번 알아보도록 하겠습니다. 일단 상보필터를 구하는 근사공식에 대해 알아보겠습니다. 상보필터 근사공식 위 공식을 참고해서 상보필터 처리 루틴을 한번 구현해보도록 하겠습니다. 소스코드 //상보필터 적용시키기 #include const int MPU_addr = 0x68; int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ; void setup() { initMPU6050(); //가속도 자이로 센서 값을 읽음 Serial.begin(115200); calibAccelGyro(); //센서 보정 루틴 initDT();// 시간 간격에 대한 초기화..