[드론] 상보필터란 무엇일까?

상보필터

상보필터에 대한 개념을 이해할려면 가속도와 자이로 센서에 대해 이해를 먼저 해야지만 이해를 할 수 있더라고요 ㅎㅎ

MPU-6050 가속도 자이로 센서 여기로 들어가셔서 포스팅을 해둔것을 읽어보시면 도움이 되실거 같습니다.

간단하게 여기다가 다시 정리를 해둘게요

가속도 센서 : 어느 정도로 기울어졌는지 각도('중력 가속도'를 이용)를 측정

*중력 가속도 : 연직 방향으로 작용하는 중력을 어느 각이 어느정도로 받고 있는지 이용하여 기울어진 정도 측정

자이로 센서 : 각 속도를 측정하는 센서, 특정 축을 기준으로 회전하는 속도를 나타냄

-> 자이로 값을 적분하여서 '각도'를 얻음

※자이로 센서는 매 순간 값은 정확하나 평균적인  값은 믿을 수 없다. -> 이러한 이유를 잘 보여주는 포스팅이 Geek Mom Project에서 가지고온 프로세싱을 보시면 이해가 정확합니다. Geek Mom Projects

위에서 가속도 센서와 자이로 센서를 다시 한번 간단하게 소개를 해보았는데요 이제 위에 개념을 바탕으로 상보필터가 무엇인지 자세하게 설명을 해보겠습니다.

상보필터를 사용하는 이유

가속도 센서

장점 : 긴 시간에 걸쳐서 정확한 데이터를 제공

단점 : 짧은 시간에 대해서는 불안정한 값을 준다.

이전 포스팅에서 작성한 내용입니다.

자이로 센서

장점 : 짧은 시간에 대해서는 변화된 방향에 대한 정확한 데이터를 제공한다.

단점 : 오랜 시간에 걸친 적분에 의해 방향에 대한 표류가 발생

즉, 위와 간틈 이유로 인해 상보필터를 이용하는 것 입니다.

정리를 해보자면 상보필터는 가속도 자이로 상호 보완 필터, 가속도 자이로 센서의 부족한 부분을 서로 보충하여 값을 추출해내는 방법이라고 생각하시면 됩니다.

이어서 다음 포스팅에서는 프로세싱을 이용해서 Roll, Pitch, Yaw 각도를 구하는 방법에 대해 알아볼게요