[드론] MPU-6050 가속도 센서 값 해석하기

오랜만에 게시글을 올리게 되네요 ㅎㅎ

드론에 대해 공부해서 정리하는겸 포스팅을 하고 있습니다. 그래서 오랜만에 오게 되었어요

이번 포스팅에서는 이전 시간에 알아본 MPU-6050 센서에 대해서 알아본것을 토대로 자이로 가속도 값을 해석하는것을 목표로 두겠습니다.

[드론]MPU-6050 가속도 자이로 센서

제가 이전 포스팅에서 "왜 소스코드에서 int16_t 타입으로 변수를 선언 했었는지 언급을 했었습니다.

이렇게요

추가적으로 이어서 설명을 드리자면 16bit 변수를 통해서 표현할 수 있는 숫자의 범위는 -32768 ~ 32767 사이의 정수 값 입니다.

본격적으로 가속도 센서 값을 해석하는 방법에 대해서 알아보도록 하겠습니다.

가속도 센서 값 해석하기

선언한 변수를 보시게 되면 AcX, AcY, AcZ가 있습니다. 변수 타입이 int16_t니까 -32768 ~ 32767 의 정수 값을 가질 수 있는데요 여기서 보여주는 정수 값들은 무엇을 의미하는지 알아보도록 할게요

AFS_SEL 레지스터 값	최대 표현 범위	g당 가속도 센서 값
0		16384/g
1		8192/g
2		4096/g
3		2048/g

※ g : 중력가속도

이 말은 즉 우리 현실세계와 비유해서 설명을 해볼게요

현실세계[AFS_SEL 레지스터 값 = 0] ------> 드론을 수평으로 놓은 상태면 16384 근처 값이 나옴

중력 속도가 무엇인지 간단하게 요약을 해보자면

-중력가속도는 *연직방향으로 작용하는 중력을 어느 각이 어느정도 받고있는지 이용하여 기울어진 정도를 측정-

하는것이 바로 중력 가속도 입니다.

그러면 이 줭력 가속도를 이용하는 센서가 바로 가속도 센서 입니다. 특히 가속도 센서는 어느 정도로 기울어졌는지 각도를 측정하는 것 인데 이때 기울어진 각도를 측정할때 중력가속도를 이요하는 것입니다.

정리를 하자면! 가속도 센서는 각도를 측정하는 역할을 하는데 그 각도를 중력 가속도로 이용해서 측정한다.

중력 가속도를 측정할대 한가지 팁이 있습니다.

양수값의 정수를 가질 경우 : 중력 가속도의 방향 =/ +z,x,y축의 방향

읍수값의 정수를 가질 경우 : 중력 가속도의 방향 =  +z,x,y축의 방향