[드론] 이중 루프를 이용하여 PID 제어 구현

이중 루프 PID 제어 알고리즘

일반적인 표준 PID 제어 알고리즘을 사용하면 드론 호버링 하는데 매우 힘들다고 합니다. 따러서 드론을 제어할려면 표준보다는 이중 루프 PID 제어 알고리즘을 이용하여야합니다.

Roll에 대한 이중 루프 PID제어기

*Roll : 수평 유지(몸체 좌,우)

위 Roll에 대한 이중 루프 PID 제어기를 알고리즘화 시킨것이 아래와 같습니다.